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由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统，朝阳机器人主板，通常采用的是两级计算机伺服控制系统，那么二手工业机器人的控制系统及示教原理分别是什么呢?基于plc的运动控制两种控制方式：利用plc的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用i/o或者计数部件来实现电机的闭环位置控制或者是使用plc外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制主要是以发高速脉冲方式控制，属于位置控制方式，一般点到点的位置控制方式较多。